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Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), analise as assertivas abaixo.
I. Denavit e Hartenberg propuseram uma notação sistemática para atribuir um sistema de coordenadas ortonormal com a regra da mão direita, um para cada elo, em uma cadeia cinemática aberta de elos.
II. Este método conduz a uma representação baseada em transformações heterogêneas, que exprimem cada referencial em relação ao referencial anterior.
III. Na representação D-H original, associa-se o eixo de junta ao eixo z e cada matriz é representada pelo produto de quatro transformações básicas envolvendo rotações e translações.
É correto o que se afirma em
Considerando o funcionamento das juntas em robótica, é correto afirmar que a junta prismática
Os robôs vêm sendo utilizados em uma gama muito variada de aplicações industriais. Assinale a alternativa que apresenta o tipo de robô ao qual o trecho abaixo se refere.“Caracterizam-se pela pequena área de trabalho, pelo elevado grau de rigidez mecânica e pela grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples em razão do movimento linear dos vínculos e de o momento de inércia da carga ser fixo em toda a área de atuação”.
De maneira geral, afirma-se que aos problemas de maximização de programação linear na forma-padrão, corresponde um problema de minimização denominado Problema Dual. Buscando obter as relações entre o Problema Primal e o Problema Dual, sabe-se que
Quantos graus de liberdade, ou mobilidade, tem um mecanismo biela manivela de 4 partes:
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