Frase da alternativa B:
"Nem sempre deve haver pessoas que estejam dispostas a ceder seus assentos."
Por que o verbo "haver" fica no singular?
O verbo "haver" no sentido de existir é impessoal e, segundo a norma culta tradicional, deve permanecer sempre no singular, independentemente do sujeito que se segue.
Portanto, a forma "deve haver pessoas" está correta, porque o verbo "haver" mantém-se no singular por ser impessoal.
E os outros pontos?
"pessoas" → plural, correto.
"que estejam dispostas" → verbo no plural e adjetivo no plural concordando com "pessoas", correto.
"seus assentos" → pronome e substantivo no plural, correto.
Sobre o infinitivo "ceder":
O infinitivo pode permanecer no infinitivo simples ("ceder") quando o sujeito do infinitivo é o mesmo do verbo principal, como é o caso aqui. Então, "ceder" está correto.
Então, resumindo:
Verbo "haver" deve ficar no singular.
Concordância nominal e verbal dentro da oração subordinada estão corretas no plural.
O infinitivo no simples é adequado.
Conclusão:
A alternativa B está de acordo com a norma culta padrão, por isso é a resposta correta do gabarito.
